Эволюция опорно-двигательной системы у млекопитающих

со временем кости у хребетных млекопитающих с эволюцией окрепли и немного изменились у многих видов исчезли хвосты как например у людей

Так, ну начнем сначала:
Наружный скелет сформировался у ракообразных, паукообразных и насекомых.(хитиновая кутикула, панцирь). Сюда у нас и прикрепляются мышцы. 
Здесь есть свой недостаток: хитиновый панцирь не растет(!), что доставляет лишние проблемы животному(линька). 
Наружный скелет лишен таких недостатков — он растет вместе с животным и позволяет еще более специализировать отдельные мышцы и их группы.

Берем глубже:
Опорно-двигательная система хордовых, ее составляющие. 
У всех хордовых внутренний скелет.

Скелет большинства позвоночных животных образован костями, хрящами и сухожилиями. Мышцы к костям прикрепляются таким образом, что кости приводятся в движение.
Различаем мы в скелете следующее:

1. Осевой скелет;

2. Скелет конечностей;

3. Скелет черепа.

У рыб, земноводных, пресмыкающихся, птиц и млекопитающих хорошо развит позвоночник. Концы срастаются и образуют канал, в котором расположен спинной мозг.
Позвоночник рыб состоит из:
 1. Туловищного
 2. Хвостового отделов.

У земноводных в связи с водно-наземным образом жизни осевой скелет усложнился и представлен шейным отделом(!), состоящим из одного позвонка, туловищного — из семи позвонков с ребрами, которые оканчиваются свободно. Крестцовый отдел состоит всего лишь из одного(!) позвонка, к нему прикреплены кости таза. 
Позвоночник пресмыкающихся имеет пять отделов:
1. Шейный;
2. Грудной;
3. Поясничный;
4. Крестцовый;
5. Хвостовой.
В шейном отделе позвонки соединены подвижно. Грудные и поясничные позвонки удерживают ребра. У некоторых ребра соединяются с грудиной, образуя грудную клетку. Крестцовый отдел состоит из двух позвонков. Хорошо развит хвостовой отдел. У змей все отделы позвоночника несут ребра, кроме хвостового.
И вот мы подобрались к млекопитающим, обобщим:
5 четко выделенных отделов позвоночника – шейный (7 позвонков за редким исключением), грудной (12-15 позвонков), поясничный (2-9 позвонков), крестцовый (обычно 4 сросшихся позвонка), череп (мозговой и лицевой отделы), скелет конечностей и их поясов (плечевой и тазовый).